A origem do castelo de Tomar está intimamente ligada aos primórdios do reino de Portugal e à presença dos Templários na península ibérica, então ocupada na maioria do seu território, pelos reinos islâmicos. Era o tempo das Cruzadas e a península, à semelhança da Palestina, era reconhecida como terra de cruzada. Nesse contexto os Templários tomam parte na formação dos novos reinos cristãos da península ibérica.
Os cavaleiros templários vieram para Portugal em 1128. Em 1159, irão receber de D. Afonso Henriques, pela sua participação nas conquistas de Santarém e de Lisboa (1147), um vasto território situado a meia distância entre Coimbra e Santarém, o Termo de Ceras. Nesta região fundaram o Castelo e Vila de Tomar. Em 1312, no seguimento das perseguições contra os Templários perpetradas por Filipe IV, rei de França, a Ordem foi extinta, pelo papa Clemente V.
Porém D. Diniz logra manter os cavaleiros e os bens dos Templários, sob o nome de uma nova ordem de cavalaria, circunscrita ao seu Reino.
Em 1319, ao fim de alguns anos de negociações com a Santa Sé, é instituída a Milícia de Nosso Senhor Jesus Cristo.
A nova de cavalaria teve o espírito e a regra idênticos aos da extinta Ordem do Templo.